Se han hallado restos humanos que se remontan al Paleolítico pero los primeros documentos hablan de la ciudad romana de Iptuci, citada ya por Plinio el Viejo y "Civites" capaz de acuñar moneda propia. En la actualidad se conservan algunos lienzos de murallas, el cipo funerario en la fachada de la iglesia, y una lámina de cobre del Tratado de Hospitalidad entre la colonia de Ucubi actual Espejo de Córdoba y el municipio Iptuci. Prado del Rey fue parte de la franja fronteriza con el Reino de Granada esta frontera fue muy inestable, con lo que pasaba de unas manos a otras según las distintas refriegas. En el término municipal, se ha hallado una muestra única de armamento cristiano, cuyo estilo se impuso en Al-Ándalus en los siglos XII y XIII, coexistiendo con otra armas de tradición musulmana. La espada, de doble filo, está guarnecida con un pomo esférico macizo coronado por un botón para la fijación de la empuñadura. El puño, dividido en cuatros sectores, alberga decoración epigráfica grabada. Tras el periodo árabe Alfonso VII lo conquistó y quedó despoblado hasta que Carlos III lo refundó en el siglo XVIII, año MDCCLXXXVI con el plan de repoblación del sur de Andalucía Asistente de Sevilla D. Pablo de Olavide y se repartieron sus tierras entre CLXXXIX colonos procedentes de la serranía de Grazalema y Ronda. Durante los años de vigencia de la Segunda República Española Prado del Rey pasó a denominarse Prado Libre, recuperando su nombre anterior tras el golpe de Estado de MCMXXXVI